Vous êtes devant la télévision, en train de regarder une insupportable émission soporifique. Qu’allez-vous faire afin de mettre un terme à votre supplice ? Fermer les yeux en attendant la fin du calvaire ? Non, bien sûr ! Vous tendez le bras, pour, d’une main leste, vous emparer de votre Télécommande et, d’un doigt rageur, changer de chaîne… J
Votre main : c’est la définition d’un préhenseur robot. Ce dernier a pour fonction de saisir et manipuler les pièces d’une machine. Bien entendu, Il ne possède pas le donneur d’ordre dont vous, vous disposez : un cerveau qui, en quelques millièmes de seconde, envoie les signaux nécessaires à votre bras pour qu’il accomplisse l’action !
En lieu et place du cerveau, un robot a besoin d’un processeur très élaboré et de beaucoup de technique pour saisir, manipuler, façonner des pièces. De plus, Ils seront très différents selon la nature, la forme, etc. des pièces qu’ils seront chargés de manier.
Aujourd’hui, nous allons faire le point sur les différents types de préhenseurs et leurs caractéristiques.
Le préhenseur à vide
La préhension par le vide est une technologie permettant de saisir et de manipuler des objets à l’aide de ventouses. Pour que la préhension puisse se faire, une pompe à vide, ou un venturi, crée une dépression de la ventouse vers le générateur de vide.
Il en existe deux types, fonctionnant avec des pompes à vide :
1. Avec une pompe d’aspiration électrique externe.
Ce type d’outil nécessite un réseau de tuyaux important. Le matériel est bruyant et encombrant, mais il est également très puissant ! Les pompes sont externes au système de préhension.
2. Avec une pompe à vide électrique interne.
Vous en trouvez un exemple parfait avec notre AEV90 : ses avantages sont un faible encombrement, une consommation d’énergie modeste, et un confort d’utilisation certain, car il est silencieux ! Il n’est pas aussi puissant que le préhenseur à vide avec une pompe externe. Ce type de pompe à vide peut être directement intégrée à l’outil de préhension.
Et enfin, vous trouvez les Venturi : ces derniers fonctionnent avec de l’air comprimé. C’est un système puissant, mais très bruyant. Il nécessite de l’air comprimé qui coûte cher à produire, et le tout se révèle plutôt encombrant…
Le « doigts articulés »
Il s’agit d’accessoire ayant la forme d’une main humaine, ou, du moins, très proche en termes d’articulations. Il s’agit du préhenseur dextre, Il possède des doigts comportant plusieurs phalanges, il peut contenir des capteurs de pression très sophistiqués dans le but de vraiment se comporter comme une main humaine. Son objectif est de « manipuler » des objets, pas seulement de les déplacer.
Le terme « manipuler » est important dans cette catégorie, car un préhenseur classique saisit un objet pour le déplacer et le déposer. Alors qu’un préhenseur dextre saisit un objet et le manipule réellement. Par exemple, il pourra prendre un stylo et appuyer sur l’embout pour en faire sortir la mine, exactement comme le ferait un humain !
Le préhenseur mécanique (pince)
Il s’agit de systèmes mécaniques qui saisissent des objets par serrage. Ils sont équipés soit d’actionneurs hydrauliques, soit pneumatiques ou encore électriques afin d’actionner le système de serrage.
Les préhenseurs à pince sont très utiles pour des applications où le vide ne fonctionne pas – comme des sacs de grains, ou de sable, puisque les sacs sont en toile, et seul un système par pince est efficace. Ils sont aussi très utilisés pour manipuler des pièces avec précisions : chargement/déchargement de machines, etc.
Toutefois, ils sont limités par leur nombre de doigts et leur absence de phalanges : contrairement aux préhenseurs dextres, ils ne peuvent faire que du déplacement d’objets.
Le préhenseur magnétique
Dans cette catégorie, vous trouverez des préhenseurs magnétiques et électromagnétiques. Pour les premiers, la préhension des préhenseurs à aimant est permanente, la pièce doit être ensuite ôtée de la « main » du robot.
Le préhenseur électromagnétique est alimenté par un courant électrique continu qui assure le champ magnétique nécessaire. La prise et la dépose des pièces ferromagnétiques s’effectuent par la mise en marche et l’arrêt de l’alimentation en énergie.
Le préhenseur passif
Ces préhenseurs sont appelés « passifs » parce qu’ils ne comportent aucun actionneur. Ils n’aspirent pas ou ne pincent pas le produit pour le déplacer. Un préhenseur passif est conçu spécialement pour un produit spécifique, le but étant qu’il épouse la forme de l’objet afin de ne pas l’abîmer.
Il est donc parfait pour les pièces fragiles !
Le préhenseur déformable
Les préhenseurs déformables sont, en fait, des outils que vous pouvez retrouver sur les préhenseurs pinces, ou encore les préhenseurs à vide : ces outils de préhension déformables sont actionnés mécaniquement, par vérin, par moteur, ou encore par actuateur. Il existe également des outils déformables grâce au vide.
Le préhenseur à aiguille
Leur fonctionnement est simple : de petites aiguilles au bout de l’outil rentrent ou sortent en se croisant, ce qui vient bloquer la matière sur laquelle intervient le préhenseur. Les préhenseurs à aiguille sont utilisés pour le textile, la ouate, le coton… Toutes les matières instables par nature, et de surface effective réduite.
Passifs, magnétiques, à vide… vous êtes maintenant incollables sur les préhenseurs robotiques et leurs spécificités !